Россия
Россия
Россия
УДК 656.6 Эксплуатация водного транспорта
Проведен анализ текущего состояния и перспектив развития навигационного обеспечения в Арктической зоне Российской Федерации (АЗРФ) к 2030 г. по следующим направлениям: спутниковая навигация, наземные радионавигационные системы, навигация по естественным полям Земли. Актуальность исследования обусловлена стратегическим значением АЗРФ для обеспечения национальной безопасности страны в условиях геополитической напряженности, для развития национальной экономики страны. Рассмотрены современные технологии, включающие искусственный интеллект и искусственные нейронные сети. Использование естественных полей Земли представляется многообещающим направлением развития автономных навигационных решений. Высокочувствительные квантовые датчики позволяют фиксировать мельчайшие изменения магнитных и гравитационных полей планеты, обеспечивая точность даже в экстремальных ситуациях. Для повышения надежности и точности создаваемых систем необходим ряд исследований, направленных на улучшение характеристик датчиков, оптимизацию алгоритмов обработки сигналов и построение надежных эталонных карт земных полей. Применение искусственно-интеллектуальных систем и нейронных сетей открывает новые перспективы для анализа полученных данных и адаптации навигационного оборудования к различным условиям окружающей среды. Интеграция достижений в области квантовых технологий, искусственного интеллекта и геофизики позволит создать надежные и высокоточные навигационные комплексы, способные функционировать независимо от погодных условий и наличия спутниковых сигналов. Сделаны выводы о том, что необходимо дальнейшее развитие систем и средств навигации с учетом перспектив внедрения гибридных, комплексированных, интегрированных систем с использованием технологий искусственных нейронных сетей и искусственного интеллекта для дальнейшего повышения точности, доступности навигационного обеспечения
глобальная спутниковая навигационная система, Арктическая зона Российской Федерации, Арктика, навигационное обеспечение, искусственный интеллект, нейронные сети
Введение
Территория Арктической зоны Российской Федерации (АЗРФ) имеет стратегическое значение для страны благодаря богатым запасам природных ресурсов, проходящим через территорию АЗРФ логистическим маршрутам, развитию и контролю над Северным морским путем (СМП) как перспективной артерией между Европой и Азией, а также для обеспечения национальной безопасности страны в условиях геополитической напряженности. Регион играет ключевую роль в развитии национальной экономики страны, предоставляя доступ к запасам углеводорода и минералам. Однако его уникальные природно-климатические условия, включая экстремально низкие температуры, сложный ледовый режим, недостаточная изученность и развитость инфраструктуры, удаленность от центральных районов страны и особенности полярной навигации создают серьезные вызовы при формировании необходимого навигационного обеспечения в рассматриваемом районе, что определяет актуальность темы исследования [1–4]. Целью работы является проведение анализа современных навигационных систем, применяемых в АЗРФ, их перспективы дальнейшего развития к 2030 гг. в сложных природно-климатических условиях с особенностями инфраструктуры.
Территория АЗРФ составляет около 5 млн км2, поэтому к рассмотрению текущего состояния навигационных систем целесообразно отнести системы не ниже регионального уровня, а именно: глобальные навигационные спутниковые системы (ГНСС), функциональные дополнения ГНСС, радиотехнические системы дальней навигации, технологии навигации по естественным полям Земли [5].
Навигационное обеспечение в АЗРФ
Использование ГНСС в АЗРФ отвечает потребностям безопасной навигации, но сталкивается с рядом проблем, обусловленных географическим положением региона, таких как ограниченная видимость спутников в высоких широтах, активности ионосферных возмущений, уязвимости сигналов от помех.
Согласно данным мониторинга со станций наблюдения на сайте системы дифференциальной коррекции и мониторинга (СДКМ), точность координирования в пространстве может превышать 10 м, а наибольшую долю ошибок в нее привносит высотная составляющая (табл. 1) [6].
При навигации в открытом море и вблизи побережья использование мультисистемного режима ГНСС обеспечивает достаточную точность, тогда как применение только ГЛОНАСС или GPS приводит к некритическому снижению точности с точки зрения обеспечения навигационной безопасности плавания судов. Однако для выполнения специализированных, исследовательских и дноуглубительных работ, а также для обеспечения безопасной проводки судов по каналам в сложных ледовых и гидрометеорологических условиях, указанных точностей может оказаться недостаточно [7]. Кроме того, здесь стоит принимать во внимание недостаточную изученность постели морского дна в большинстве районов АЗРФ.
Однако ГНСС активно модернизируются, их перспективы в мире характеризуются общим вектором развития, направленным на расширение номенклатуры излучаемых сигналов, повышение точности базовых навигационных услуг в пределах 1 м и доступности сервисов за счет расширения орбитальных группировок навигационных космических аппаратов (НКА) и освоения новых орбитальных сегментов. Основные перспективы развития отечественной и зарубежных ГНСС приведены в табл. 2.
Таблица 1
Table 1
Данные мониторинга точности ГНСС
Accuracy monitoring data of the global navigation satellite system
|
Станция |
Абсолютное отклонение |
Отклонение в плане, м |
Отклонение по высоте, м |
|||
|
Абсолютное решение |
SBAS |
Абсолютное решение |
SBAS |
Абсолютное решение |
SBAS |
|
|
MKML БПУ2 |
12,12 |
0,54 |
3,82 |
0,49 |
–11,50 |
–0,22 |
|
БПУЗ |
11,49 |
0,26 |
4,88 |
0,22 |
–10.40 |
0,15 |
|
БПУ1 |
7,58 |
0,60 |
2,39 |
0,37 |
–7,20 |
–0,47 |
|
DIKS БПУ2 |
7,27 |
0,78 |
2,18 |
0,44 |
–6,93 |
–0,65 |
|
БПУЗ |
6,81 |
0,57 |
2,02 |
0,51 |
–6,50 |
–0,26 |
|
ASTN БПУ2 |
8,65 |
2,66 |
2,05 |
1,52 |
–8,40 |
2,18 |
|
БПУЗ |
7,23 |
3,10 |
1,50 |
1,46 |
–7,07 |
2,74 |
|
БПУ2 |
7,13 |
0,92 |
1,43 |
0,89 |
–6,98 |
–0,21 |
|
SVEK БПУЗ |
7,58 |
0,85 |
1,72 |
0,78 |
–7,38 |
–0,33 |
|
БПУ1 |
8,00 |
1,33 |
1,94 |
0,88 |
–7,76 |
–0,99 |
|
БПУ1 |
8,69 |
1,47 |
1,87 |
0,15 |
–8,49 |
1,46 |
|
SAMR БПУ2 |
8,83 |
1,32 |
1,83 |
0,32 |
–8,63 |
1,28 |
|
БПУЗ |
8,23 |
1,32 |
1,57 |
0,35 |
–8,08 |
1,27 |
Таблица 2
Table 2
Перспективы развития ГНСС
Prospects for the development of the global navigation satellite system
|
Параметр |
GPS (США) |
«Галилео» |
BeiDou (Китай) |
ГЛОНАСС (РФ) |
QZSS |
|
Среднеорбитальный сегмент |
|||||
|
Сигналы |
L1C/A, L1C, L2C, L5 |
Е1, Е5,Е5а, Е5Ь, Е6 |
В11, В 1C, В21, В2а, B2b, B3I, S2C |
LlOF, L20F, L10C, L20C, ЬЗОС |
L1C/A, L1C/B, L1C, L2C, L5, LIS, LISb, L5S, L6D, L6E |
|
Планы по |
Да |
Нет |
Нет |
Да |
– |
|
Точность (95 %), м |
0,56* |
0,11* |
0,38* |
1,37* |
– |
|
Доступность, % |
100 |
93 |
100 |
100 |
100 |
|
Высокоорбитальный / геосгационарный сегмент |
|||||
|
Планы |
НКА NTS-3 |
Нет |
3 НКА на геостационарной спутниковой орбите (ГСО), 3 НКА на |
6 НКА на НГСО, 3-4 НКА на ГСО |
3 НКА на НГСО, + 1 НКА на ГСО |
|
Низкоорбитальные системы / сегменты |
|||||
|
Функция |
Навигационные сигналы (НС); передача времени |
НС |
Коррекция, мониторинг ГНСС, |
НС, высокоточная коррекция, мониторинг ГНСС |
НС; высокоточная коррекция |
|
Диапазон |
TrustPoint: С; Satelles: L |
UHF, L, S и С |
L |
L, Ки |
ArkEdge: VHF; JAXA LEO: C |
|
Планируемое |
TrustPoint: 300; Satelles: н/д; Xona: 258 |
8 |
CENTISACE: 190; SATNET LEO: 500 |
Более 150 |
580 |
* По данным из открытых источников на июль 2023 г.
Согласно табл. 2 значительный акцент в достижении целей делается на использование низкоорбитального сегмента, состоящего из большого количества НКА, что в первую очередь позволит повысить качество предоставляемых навигационных услуг в высоких широтах.
Использование отечественной СДКМ в Арктике обеспечивает повышение точности координатного обеспечения до 1,5 м в плане [8], но осложняется ограниченной доступностью сигналов коррекции от геостационарных спутников в высоких широтах (рис. 1).
Рис. 1. Зоны уверенного обслуживания системой дифференциальной коррекции и мониторинга
Fig. 1. Areas of confident maintenance of the differential correction and monitoring system
В дополнение к сказанному: СДКМ по-прежнему работает в тестовом режиме и подвержена периодическим отключениям в связи с нестабильной геополитической обстановкой в европейской части.
В планах развития к 2030 г. СДКМ нацелена на достижения точности до 30 см за счет модернизации наземной инфраструктуры и алгоритмов обработки данных, улучшения модели поправок для ионосферных задержек (режима РРР) и увеличения количества станций сбора измерений, которых на данный момент насчитывается 53 шт. Также анонсировано введение дополнительного спутника ретранслятора корректирующих сигналов, интеграция с системой BeiDou, развитие наземной инфраструктуры обработки данных и передача информации через интернет (SISNeT).
Локальные функциональные дополнения, строящиеся на основе контрольно-корректирующих станций (ККС) [9], обеспечивающие дифференциальными поправками потребителей в частотном диапазоне 283,5–325,0 кГц не покрывают и половины акватории СМП. Кроме ККС все станции требуют восстановления технического ресурса или глубокой модернизации. Модернизацию прошла ККС Олений, а станции Стерлигова и Столбовой фактически не работают (рис. 2).
Рис. 2. Контрольно-корректирующие станции на Северном морском пути [6]
Fig. 2. Control and correction stations on the Northern Sea Route [6]
Тем не менее, существует вероятность, что по результатам модернизации оборудования как станций, так и передающих антенно-мачтовых устройств в совокупности с реализацией нового формата дифференциальных поправок, обеспечивающих расширение зоны обслуживания каждой ККС от 600 км и более, можно достигнуть 80 % покрытия акватории СМП (рис. 3).
Рис. 3. Контрольно-корректирующие станции на Северном морском пути с радиусом покрытия 600 км [6]
Fig. 3. Control and correction stations on the Northern Sea Route with a coverage radius of 600 km [6]
Такое развитие сервиса с использованием ККС видится приемлемым, однако решение остается за обслуживающей организацией. Недостатком использования нового формата дифференциальных поправок является его ориентация исключительно на современную двухдиапазонную навигационную аппаратуру потребителя, а также отсутствие национального стандарта, регламентирующего порядок их применения [10, 11].
Радионавигационные системы длинноволнового диапазона (РСДН), такие как «Лоран-С», «Чайка» и «РСДН-20» («Маршрут», «Маршрут-Д»), традиционно считаются надежным средством навигации в Арктике благодаря их устойчивости к воздействию сложных погодных условий и отсутствию зависимости от спутниковых сигналов. Однако ключевая проблема заключается в том, что значительная часть парка радионавигационной аппаратуры на территории России морально и физически устарела: оборудование эксплуатируется с советских времен, запасы запчастей практически исчерпаны, а производство новых устройств под большим вопросом. На гражданском флоте ситуация еще более острая – использование РСДН практически полностью прекратилось из-за сложности эксплуатации приемников, низкой точности получаемых навигационных решений (от 100 до 1 500 м) и подавляющей ориентации на ГНСС-технологии.
По нашему мнению, РСДН не стоит скидывать со счетов, поскольку они обладают рядом уникальных преимуществ, особенно в условиях Арктики, а современные вычислительные алгоритмы и методы обработки данных открывают новые возможности для повышения их точности и надежности, включая использование технологий машинного обучения для коррекции и интерпретации сигналов. Если сети «РСДН-5», «Лоран-С» и «Чайка» не закрывают восточную часть акватории СМП, то система «РСДН-20» имеет практически глобальную зону действия (рис. 4).
Рис. 4. Зоны действия системы «РСДН-20» [6]
Fig. 4. RSDN-20 system coverage areas [6]
В качестве перспектив развития радиотехнических систем навигации следует обратиться к результатам опытно-конструкторской работы «Альтернатива-Н», срок окончания которой планируется в 2028 г. По итогам выполнения опытно-конструкторской работы должна быть разработана «Комплексная радиотехническая система» координатно-временного и информационного обеспечения потребителей с зоной покрытия 5 000 × 2 000 × 20 км вдоль северного побережья РФ, объединяющая в себе все рассмотренные выше навигационные решения (от ГНСС до локальных систем навигации) и обеспечивающая точности не хуже 150 м в базовом режиме на удалении до 700 км, 10 м в дифференциальном режиме на удалениях до 50 км. В рамках опытно-конструкторской работы предусмотрена разработка соответствующего приемоиндикатора, обеспечивающего комплексирование навигационных решений по используемым в системе методам.
Когда мы задумываемся об альтернативных ГНСС способах навигации, то на уровне систем с глобальным покрытием на ум приходят естественные поля Земли. Такие поля, как геомагнитное и гравитационное, уже достаточно давно применяются в навигационной практике и привлекают внимание благодаря своей универсальной доступности, независимости от искусственной инфраструктуры и способности работать в условиях, где спутниковые технологии оказываются ущемленными, например в городах, под водой, под землей или в условиях радиопомех. За годы наблюдений и исследований накоплены обширные массивы данных об их характеристиках, созданы детальные модели и разработаны методы их использования. Современные технологии, включая высокочувствительные датчики и алгоритмы машинного обучения, открывают новые возможности для повышения точности измерений и интерпретации данных, получаемых на основе естественных полей Земли, что делает их перспективным дополнением или даже заменой традиционным системам позиционирования в сложных условиях.
На основании анализа данных из открытых источников, включая рекламные материалы производителей и информацию в интернете, можно заключить, что наиболее совершенные современные гравиметры, работающие в относительном режиме, демонстрируют чувствительность на уровне порядка 1 мкГал (табл. 3).
Таблица 3
Table 3
Характеристики гравиметров*
Characteristics of gravimeters*
|
Система |
Тип |
Точность, мГал |
Применение |
Страна |
|
ГНУ-КВ |
Абсолютный |
0,03 |
Эталонные измерения, геодезия |
Россия |
|
Chekan-AM |
Морской гравиметр |
0,4 |
Исследования |
Россия |
|
L&R Air-Sea Gravity Meter |
Авиационный морской гравиметр |
2 |
Аэрогравиметрия, океанология |
США |
|
Micro-g LaCoste gPhone FG5-X |
Относительный |
0,0015 |
Мониторинг вулканов |
США |
|
CG-6 Autograv |
Относительный |
0,001–0,005 |
Разведка полезных |
Канада |
|
Scintrex CG-5 |
Относительный |
0,001–0,01 |
Геофизическая разведка |
Канада |
* Составлено по [12–14].
Современные магнетометры достигают чувствительности на уровне порядка 0,01–1 нТл, что делает эти приборы важным инструментом для широкого спектра приложений: от геофизических исследований и картографирования аномалий магнитного поля до навигационных задач и поиска ископаемых. Достижение подобной чувствительности стало возможным благодаря использованию передовых технологий, таких как сверхпроводящие квантовые интерференционные устройства (СКВИДы), оптические атомные магнетометры и прецизионные датчики на основе эффекта Холла.
Однако практическая эксплуатация гравиметров и магнетометров требует учета влияния внешних факторов, таких как сейсмическая активность, изменения плотности пород, электромагнитные помехи, температурные колебания и наличие (учет) аномалий, что может существенно влиять на точность измерений и требует применения специальных карт, методов компенсации и коррекции данных.
С учетом вышесказанного точность навигации по геомагнитному и гравитационному полям Земли сегодня может лежать в пределах первой сотни метров в идеальных условиях. В сложных условиях, таких как Арктика или зоны с высокой техногенной активностью, погрешности могут возрастать до нескольких сотен метров, что требует дополнительной корректировки с использованием эталонных карт полей или комбинирования с другими методами навигации. Важно, что уточняющим обстоятельством становится именно наличие известных аномалий с высокими показателями градиента геомагнитного и гравитационного полей, которые позволяют использовать их уникальные характеристики в качестве «ориентиров» в зависимости от степени изученности этих аномалий и наличия достоверных данных.
Активные разработки в области квантовых сенсоров, а также достижения в применении алгоритмов искусственного интеллекта и искусственных нейронных сетей открывают новые горизонты для повышения точности и надежности навигации на основе естественных полей Земли. Квантовые сенсоры, обладающие беспрецедентной чувствительностью, позволяют значительно улучшить качество измерений гравитационного и магнитного полей, обеспечивая стабильность работы в сложных условиях, таких как Арктика. В дополнение к этому, использование искусственного интеллекта и искусственных нейронных сетей в анализе больших объемов данных и их возможности по выявлению скрытых зависимостей, как нам видится, позволит точнее корректировать погрешности, строить высокоточные эталонные карты полей и прогнозировать их изменения в реальном времени. Эти технологии создают основу для создания автономных, отказоустойчивых систем навигации, способных дополнять или даже заменять традиционные ГНСС.
Обратим внимание на сообщение компании Q-CTRL (Австралия) о создании квантовой системы навигации, основанной на измерении магнитного поля Земли, показавшей, со слов основателя компании, профессора квантовой физики и квантовых технологий Сиднейского университета М. Дж. Биркука: «…работоспособность квантовых навигационных технологий компании в реальных условиях, превосходящую GPS-решения до 50 раз, обеспечивая реальное коммерческое и стратегическое преимущество» [15].
Аппаратная часть сочетает высокочувствительный квантовый скалярный магнитометр с оптической накачкой атомов рубидия (рис. 5).
Рис. 5. Квантовый датчик компании Q-CTRL [15]
Fig. 5. Q-CTRL quantum sensor [15]
В качестве эталона используется инерциальная система стратегического класса точности от компании Lockheed Martin. Второй основой успешного решения является специальное программно-математическое обеспечение, компенсирующее дрейф датчиков по совокупности разнородных внешних данных [16].
Результаты и обсуждение
Можно предположить, что с развитием квантовых технологий в производстве датчиков откроются новые перспективы навигации с использованием и других естественных полей Земли, например:
– космическое излучение от пульсаров, магнетаров, квазаров, мюонов с энергией > 1 ГэВ и распадом около 2–3 мкс, которые изотропно достигают Земли. Мюонная томография способна фиксировать их поток и углы прихода;
– сейсмические, по разности хода продольных и поперечных сейсмоволн от известного источника;
– атмосферные, по характерным воздушным потокам, по аналогии с ориентированием перелетных птиц;
– электрические, по слабым электрическим полям в средах;
– акустические на инфразвуковых волнах;
– термическое, подводные течения, ключи и прочие аномалии;
– оптические, с помощью лазерной голографии электромагнитного излучения.
Сегодня квантовые датчики уже перешли из разряда теоретических разработок в плоскость практического применения, и в ближайшем будущем они смогут эффективно использоваться для измерения таких параметров, как:
– магнитные поля, ожидаемая чувствительность – до 10–15 Тл;
– гравитационные поля и ускорения с точностью до 10–9 м/с²;
– время и частота с точностью до 10–18 с;
– электрические поля до 10–7 В/м;
– температура до 10–6 град;
– давление до единиц Па;
– угловая скорость вращения с точностью до 10–10 рад/с.
Помимо сверхвысокой чувствительности/точности измерений, квантовые датчики ожидаемо будут отличаться компактными размерами, а при возможности создания эффективной технологии серийного производства и доступной ценой.
Возможности искусственных нейронных сетей широко обсуждаются в современной научной и технической литературе, и их применение охватывает множество областей – от медицины до автономной навигации. Однако важно подчеркнуть их уникальную способность эффективно моделировать сложные нелинейные зависимости, которые часто встречаются в реальных физических процессах, таких как изменения параметров полей Земли. Возможность нейронных сетей позволяет анализировать большие объемы накопленных данных измерений, выявлять скрытые закономерности и строить точные модели даже в условиях высокой изменчивости входных параметров. Это делает их незаменимыми при работе с многофакторными системами, где традиционные линейные методы анализа оказываются недостаточно эффективными [17–19].
Заключение
Использование естественных полей Земли в навигации будущего снова представляет собой перспективное направление, способное существенно расширить возможности современных систем позиционирования. Совокупность технологий, включающая высокочувствительные квантовые датчики и передовые вычислительные алгоритмы с использованием искусственных нейронных сетей и искусственного интеллекта, позволяет создавать отказоустойчивые, автономные и точные решения, особенно в условиях, где спутниковые технологии становятся недоступны или неэффективны.
Однако для реализации потенциала этих методов необходимы дальнейшие исследования, направленные на совершенствование чувствительности сенсоров, разработку более эффективных моделей обработки данных и создание глобальных эталонных карт полей. Только комплексный подход, объединяющий достижения в области квантовых технологий, машинного обучения и геофизики, сможет обеспечить качественный прорыв в развитии навигационных систем, способных работать в любых условиях, от арктических широт до подводных глубин, формируя основу для универсальной и надежной глобальной навигации будущего.
1. Кузнецова М. Н., Васильева А. С. Транспортная инфраструктура регионов Западной и Центральной Арктики Российской Федерации: анализ, перспективы // Арктика и Север. 2024. № 56. С. 49–73. DOIhttps://doi.org/10.37482/issn2221-2698.2024.56.49.
2. Ананьева А. А. Навигация в Арктике: спутниковые стратегии повышения безопасности на море. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/navigatsiya-v-arktike-sputnikovye-strategii-povysheniya-bezopasnosti-na-more (дата обращения: 18.10.2025).
3. О Стратегии развития Арктической зоны Российской Федерации и обеспечения национальной безопасности на период до 2035 года: Указ Президента РФ от 26.10.2020 № 645. URL: http://www.kremlin.ru/acts/bank/45972?ysclid=mlf3nbor3w734832921 (дата обращения: 17.11.2025).
4. Ходос А. В. Актуальные вопросы и нормативно-правовые основы обеспечения национальных интересов России в Арктике // Трансп. право и безопасность. 2025. № 1 (53). С. 146.
5. Лиихевич О. Н., Мешалов А. В. Основные проблемы, возникающие при обеспечении связи и навигации в условиях Арктики Северного морского пути // Вестн. Гос. мор. ун-та им. адм. Ф. Ф. Ушакова. 2024. № 2 (47). С. 30–37.
6. Миляков Д. Ф. Мировые тенденции развития МДПС стран в последнее десятилетие // Навигация и гидрография. 2023. № 3 (72). С. 7–12.
7. Буцанец А. А., Каретников В. В., Миляков Д. Ф. Тенденции развития морских дифференциальных подсистем ГНСС ГЛОНАСС/GPS в странах мира за последние 10 лет // Мор. радиоэлектроника. 2023. № 4 (86). С. 60–63.
8. Каретников В. В., Миляков Д. Ф., Шахнов С. Ф. Применение глобальных навигационных спутниковых систем на внутренних водных путях Российской Федерации. М:. Наука, 2021. 288 с.
9. Каретников В. В., Миляков Д. Ф., Милякова Я. Д. Выбор метода дифференциальной коррекции для обеспечения Северного морского пути корректирующей информацией ГНСС ГЛОНАСС/GPS // Вестн. Гос. ун-та мор. и реч. флота им. адм. С. О. Макарова. 2016. № 4 (38). С. 184–192. DOIhttps://doi.org/10.21821/2309-5180-2016-8-4-184-192.
10. Брянова Я. Д., Каретников В. В., Миляков Д. Ф. Навигационное обеспечение Северного морского пути: функциональные дополнения ГНСС // Мор. радиоэлектроника. 2018. № 2 (64). С. 8–11.
11. Брянова Я. Д., Каретников В. В., Миляков Д. Ф, Сикарев А. А. Навигационное обеспечение Северного морского пути: проблемы и перспективы развития // Мор. радиоэлектроника. 2017. № 4 (62). С. 24–28.
12. ТИГЕО – Гравиметр наземный узкодиапазонный с кварцевой чувствительной системой класса В ГНУ-КВ. URL: https://tigeo.ru/catalog/gravimetr-gnu-kv/ (дата обращения: 03.05.2025).
13. Гравиметры наземные узкодиапазонные с кварцевой чувствительной системой класса В ГНУ-КВ / Справочник средств измерений России. URL: https://all-pribors.ru/opisanie/50841-12-gnu-kv-53965 (дата обращения: 12.05.2025).
14. Чекан-АМ. Модель Shelf – мобильный гравиметр / Электроприбор. URL: http://www.elektropribor.spb.ru/katalog/oborudovanie-dlya-neftegazovogo-kompleksa/chekan-am-model-shelf-mobilnyy-gravimetr/ (дата обращения: 13.05.2025).
15. Q-CTRL преодолевает отрицание GPS с помощью квантового зондирования и достигает квантового преимущества. URL: https://q-ctrl.com/blog/q-ctrl-overcomes-gps-denial-with-quantum-sensing-achieves-quantum-advantage (дата обращения: 13.05.2025).
16. Quantum magnetic navigation delivers positioning accuracy exceeding that of a strategic grade inertial navigation system in airborne and terrestrial field trials. URL: https://arxiv.org/abs/2504.08167 (дата обращения: 13.05.2025).
17. Миляков Д. Ф. Метод учета имплицитного окружения при проведении ситуационного анализа в ГИС // Гидрометеорология и экология. 2025. Вып. 78. С. 128–139.
18. Фирсов Ю. Г. Современная цифровая гидрография и требования новых международных стандартов для батиметрической съемки // Вестн. Гос. ун-та мор. и реч. флота им. адм. С. О. Макарова. 2024. Т. 16. № 1. С. 17–36. DOIhttps://doi.org/10.21821/2309-5180-2024-16-1-17-36.
19. Фирсов Ю. Г., Зинченко А. Г. Проблемы картографического обеспечения при изучении Северного Ледовитого океана и задачи батиметрических исследований в Российской Арктике // Вестн. Гос. ун-та мор. и реч. флота им. адм. С. О. Макарова. 2023. Т. 15. № 2. С. 226–246. DOIhttps://doi.org/10.21821/2309-5180-2023-15-2-226-246.
