00718naa#a2200181#i#450# EN\\bibl\69169 20240517114354.5 2072-9502 20230727b2023####ek#y0engy0150####ca RU Planning safe routes for unmanned vessels based on artificial intelligence methods Journal article Astrakhan Astrakhan State Technical University 2023 8 с. Journal article local Математическая теория управления. Оптимальное управление. Дифференциальные игры. 517.977 Barakat Lama Ali Kvyatkovskaya Irina Yur'evna vestnik.astu.org